Robótica Industrial: PROYECTO 2015

Proyecto Soldadura de Asientos de Automóvil

CONTENIDO

INTRODUCCIÓN
2. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO

3. ELEMENTOS UTILIZADOS

4. FUNCIONAMIENTO DE LA CELDA

5. ELEMENTOS DE SEGURIDAD

6. PROGRAMACIÓN

7. ENLACES

INTRODUCCIÓN

1. Objetivo:

El objetivo del proyecto es la realización por medio de un robot KUKA KR30 de la soldadura mig-mag de las distintas estructuras que componen el asiento de un automóvil.

Para ello realizaremos el diseño, montaje y la implantación de una célula robotizada utilizando el programa KUKA Sim Pro.

La programación de la célula y del robot que la componen se realizará por aprendizaje mediante la opción de teaching que ofrece el programa, e incluirá movimientos en diferentes secuencias en base a referencias globales como propias de robot y su TCP, herramientas...

DESCRIPCIÓN DEL PROCESO

El proceso consiste en realizar los puntos de soldadura necesarios para a partir de diferentes elementos conseguir una estructura única sobre la que conformar el asiento de un automóvil. Para ello un operario coloca sobre una matriz las distintas piezas a soldar que se colocan enla zona de trabajo del robot KR30 mediante una mesa giratoria sobre la cual esta fijada la matriz. Una vez en la zona de trabajo el robot al que se le acopla una pinza de soldadura realizará los diferentes puntos mientras el operario coloca en la otra estación de la mesa los nuevos componentes que definen el asiento.

ELEMENTOS UTILIZADOS

KUKA KR 30 HA.

Cuadro de control KRC-2. Es el elemento que se ocupa del tratamiento de la información. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el espacio. Consta de un sistema basado en microprocesadores que se encarga de desarrollar y ejecutar los algoritmos de control.
Programadora. Dispositivo para controlar el robot de forma remota y con la que se hacen los ajustes de programación relativos a la ubicación física del robot en planta y su entorno.
Pinza de soldadura. Es la encargada de realizar los puntos de soldadura.
Mesa giratoria.
Matriz. Elemento con el que sujetamos las distintas piezas que componen el esqueleto del asiento y que queremos soldar.
Elemetos de seguridad:

Seta de seguridad. Es el elemento que cuando es accionado debe detener todo el proceso.
Barrera de seguridad con función muting. Permite el giro de la mesa sin romper la integridad de la seguridad en la zona de trabajo del robot.
Scanner de seguridad. Controla la zona de influencia de la mesa para que nadie entre en ella cuando la mesa está girando.
Vallas y postes metálicos de seguridad. Son los elementos encargados de limitar la zona de trabajo de la celda.

FUNCIONAMIENTO DE LA CELDA

El proceso de la celda comienza colocando el operario sobre la matriz los distintos elementos que componen el esqueleto del asiento y fijandolos a la misma. Una vez acabado este procedimiento el operario activa el giro de la mesa que posee dos estaciones de trabajo posicionando los elementos a soldar en la zona de trabajo del robot KR 30. Una vez finalizado el giro y una vez que la barrera fotoeléctrica se vuelve a activar el kuka KR 30 en el que se ha montado la pinza de soldadura comienza a realizar los puntos de soldadura. Simultáneamente el operario retira el asiento ya soldado en la otra estación de la mesa y comienza a colocar sobre la matriz los nuevos elementos a soldar.
En el momento que el robot haya terminado de realizar la soldadura y el operario desde el exterior de la zona controlada por el escáner de seguridad vuelva a activar el giro de la mesa la secuencia de funcionamiento de la celda vuelve a comenzar de nuevo.